AGV小车自发明以来已有50年的历史。随着应用领域的扩大，其类型和形式也越来越多样化。AGV通常根据AGV自动导航的方式分为以下几种类型：
1、电磁感应引导式AGV
电磁感应式引导一般在地面上，沿着预定的驱动路径埋线，当高频电流流过导线、导体绕电磁场、AGV对称安装两个电磁传感器时，它们接收到的电磁信号的强度差可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这一偏差控制车辆的转向，连续的动态闭环控制可以保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应制导方法目前应用于大多数商用AGV，尤其是大中型AGV。
2、激光引导式AGV
AGV配备了一个可旋转的激光扫描仪和一个具有高反射反射镜的激光定位标志。AGV依靠激光扫描仪发射激光束，然后接收从周围定位标志反射回来的激光束。车载计算机计算车辆的当前位置和运动方向，并通过将其与内置的数字地图进行比较来校正方位。从而实现自动处理。
目前，这种AGV的应用越来越普遍。按照同样的指导原则，如果用红外发射器或超声波发射器取代激光扫描仪，则可以将激光制导AGV转变为红外制导AGV和超声引导AGV。
3、视觉引导式AGV
视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。